EXPERIMENTAL ROBOTICS LABORATORY

EXPERIMENTAL ROBOTICS LABORATORY

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iten
Codice
106723
ANNO ACCADEMICO
2021/2022
CFU
4 cfu al 2° anno di 10635 ROBOTICS ENGINEERING (LM-32) GENOVA
SETTORE SCIENTIFICO DISCIPLINARE
ING-INF/05
SEDE
GENOVA (ROBOTICS ENGINEERING )
periodo
1° Semestre

PRESENTAZIONE

L'aspetto sperimentale è fondamentale in una disciplina come la robotica, nella quale varie competenze teoriche (controlli automatici, computer vision, architetture software, programmazione real-time,...) si fondono in sistemi concreti e piattaforme meccatroniche. Il corso ambisce a fornire agli studenti una metodologia per compiere questo passaggio, e colmare il gap tra la teoria e l'implementazione pratica, tramite lezioni frontali, esercitazioni e progetti. Nello specifico, il corso fornirà gli elementi base per implementare delle simulazioni robotiche, comprendendo aspetti legati alle architetture software, computer vision, localizzazione autonoma e pianificazione del movimento. 

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

The course's aim is to put into action the theoretical knowledge acquired in other courses, providing some robotic setups for specific implementations. The course will also include methodological information on experiments design and validation of results.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

La frequenza e la partecipazione attiva alle attività formative proposte (lezioni frontali e attività in laboratorio), lo studio individuale e la realizzazione di progetti di gruppo consentiranno allo studente di:

- conoscere e saper utilizzare framework software per la robotica;

- progettare un'architettura software modulare e funzionale per un robot mobile;

- implementare una simulazione robotica, utilizzando strumenti software come Gazebo e CoppeliaSim;

- creare nuovi modelli robotici e plugin di controllo in simulazione, avendo così controllo completo sull'ambiente simulativo;

- conoscere, modificare e utilizzare algoritmi per la navigazione di robot mobili in ambienti non strutturati;

- implementare semplici controllori per manipolatori in ambiente simulativo.

PREREQUISITI

Essendo l'obiettivo principale del corso quello di mettere in pratica aspetti teorici appresi in altre discipline, le seguenti conoscenze sono necesserie per affrontare il corso in maniera ottimale:

- architetture software per robotica;

- ROS (Robot Operating System);

- programmazione (C++, python).

Modalità didattiche

L'insegnamento consiste in lezioni frontali e esercitazioni.

Durante le lezioni frontali, verranno forniti diversi esempi relative alle implementazioni software oggetto del corso.

Gli esercizi in classe verranno realizzati in maniera individuale, o a gruppi.

PROGRAMMA/CONTENUTO

Il programma del corso prevede la presentazione e discussione dei seguenti argomenti:

- Fondamenti di ROS e Docker;

- Design di architetture software;

- Rappresentazione della conoscenza;

- Simulazioni con ROS, Gazebo e VRep:

- Modelli robotici con ROS e Gazebo: URDF e XACRO;

- OpenCV e ROS;

- Simulazioni di manipolatori;

- Pianificazione del movimento e localizzazione di robot mobili.

Un'immagine Docker, con un'installazione ROS/ROS2 completa e alcune librerie verrà fornita all'inizio del corso.

TESTI/BIBLIOGRAFIA

Tutte le slides utilizzate durante le lezioni e altro materiale didattico saranno disponibili su aulaweb. In generale, gli appunti presi durante le lezioni e il materiale su Aulaweb saranno sufficienti per il corso.

DOCENTI E COMMISSIONI

Ricevimento: Ricevimento su appuntamento, presso il Dipartimento di Informatica, Bioingegneria, Robotica, e Ingegneria dei Sistemi (DIBRIS), via all'Opera Pia 13, 16145. Per qualsiasi domanda, contattare il docente all'indirizzo mail: carmine.recchiuto@dibris.unige.it  

LEZIONI

Modalità didattiche

L'insegnamento consiste in lezioni frontali e esercitazioni.

Durante le lezioni frontali, verranno forniti diversi esempi relative alle implementazioni software oggetto del corso.

Gli esercizi in classe verranno realizzati in maniera individuale, o a gruppi.

ORARI

L'orario di tutti gli insegnamenti è consultabile su EasyAcademy.

ESAMI

Modalità d'esame

L'esame consta di una prova orale, che è essenzialmente una discussione sui progetti realizzati durante il corso. Necessario per la discussione è infatti il completamento di 3 progetti, in gruppo e in maniera individuale, che saranno proposti durante il corso.

Modalità di accertamento

La discussione orale e l'implementazione dei progetti si prefiggono di accertare i seguenti aspetti della preparazione dello studente:

- Conoscenze acquisite circa l'implementazione di simulazioni robotiche.

- Capacità di applicare metodologie corrette per la soluzione pratica di problemi teorici.

- Capacità di implementare architetture software adatte alla soluzione di problemi in ambito robotico.