CONTROL OF LINEAR MULTI-VARIABLE SYS.

CONTROL OF LINEAR MULTI-VARIABLE SYS.

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Codice
80181
ANNO ACCADEMICO
2021/2022
CFU
5 cfu al 1° anno di 10635 ROBOTICS ENGINEERING (LM-32) GENOVA
SETTORE SCIENTIFICO DISCIPLINARE
ING-INF/04
LINGUA
Inglese
SEDE
GENOVA (ROBOTICS ENGINEERING )
periodo
1° Semestre
materiale didattico

PRESENTAZIONE

Il corso ha lo scopo di prensentare i concetti ed i metodi di base per il progetto di regolatori per sistemi lineari multivariabili. La trattazione sarà prevalentemente basata su modelli ad equazioni di stato e si riferirà sia al caso a tempo continuo sia a quello a tempo discreto. Le prestazioni dei sistemi controllati saranno analizzate anche mediante l'ausilio di strumenti software.

OBIETTIVI E CONTENUTI

OBIETTIVI FORMATIVI

The obejctive of the course is that of presenting the basic methodologies for the control of linear (time-invariant) multivariable systems. The course will start with a review of the basic concepts relevant to linear stystems, in continuous time and in discrete time. Then, optimal control methods (in continuous time and in discrete time) will be presented, along with a brief survey about predictive control approaches. The course will end with the treatment of some specific topics concerning linear multivariable control, as closed-loop pole assignment and feedback control based on state observers.

OBIETTIVI FORMATIVI (DETTAGLIO) E RISULTATI DI APPRENDIMENTO

Al termine del corso, lo studente sarà in grado di:

a) Costruire e analizzare modelli di sistemi multivariabili lineari e stazionari.

b) Costruire regolatori ottimi per sistemi multivariabili lineari e stazionari, sia nel caso a tempo continuo, sia in quello a tempo discreto.

c) Progettare regolatori in grado di imporre una assegnata dinamica in anello chiuso anche nel caso in cui lo stato del sistema non sia completamente accessibile.

 

PREREQUISITI

Concetti fondamentali relativi alla Teoria dei Sistemi e alla Teoria Classica del Controllo.

Modalità didattiche

Lezioni ed esercitazioni al computer.

PROGRAMMA/CONTENUTO

1-Concetti di base relativi ai modelli lineari multivariabili a tempo continuo.

2-Concetti di base relativi ai modelli lineari multivariabili a tempo continuo.

3-Controllo ottimo di sistemi lineari stazionari.

4-Controllo predittivo.

5-Assegnazione dei poli e osservatori dello stato.

6-Formulazioni alternative di problemi di controllo in retroazione.

 

TESTI/BIBLIOGRAFIA

H. Kwakernaak, R. Sivan - Linear Optimal Control Systems - Wiley 1972

DOCENTI E COMMISSIONI

Ricevimento: Su appuntamento.

Ricevimento: - Al termie di ogni lezione (in remoto e/o in presenza) -  Via successivi specific appuntamenti organizzati sulla base di richieste individuali o di gruppo alla termine di ogni lezione, o tramite standard mail (in case di lezioni remote anche via mail indirizzati nell'ambito dell piattaforma TEAM), o anche per tramite di messaggi WA.  Comunque il fissare succssivi appuntamenti di ricevimento alla fine di ogni lezione, ostituosce la forma preferita di organizzazione degli stess .

LEZIONI

Modalità didattiche

Lezioni ed esercitazioni al computer.

ORARI

L'orario di tutti gli insegnamenti è consultabile su EasyAcademy.

ESAMI

Modalità d'esame

Esame orale.

Modalità di accertamento

Verrà valutata la capacità dello studente di risolvere semplici problemi di analisi e di controllo.